Η Μεσσήνη ήταν αρχαία πόλη της Μεσσηνίας, στο νοτιοδυτικό τμήμα της Πελοποννήσου. Βρίσκεται στο σημερινό χωριό Αρχαία Μεσσήνη, που μέχρι το 2002, ονομαζόταν Μαυρομμάτι Ιθώμης.

Η αρχαία πόλη ιδρύθηκε το χειμώνα του 370 π.Χ.-369 π.Χ. από το Θηβαίο στρατηγό Επαμεινώνδα, μετά τη νίκη του επί των Σπαρτιατών στη μάχη των Λεύκτρων και την εισβολή του στη Λακωνία. Ο Επαμεινώνδας απελευθέρωσε τη Μεσσηνία από τη σπαρτιατική επιρροή και επέλεξε τους πρόποδες του όρους Ιθώμη για να χτίσει την πρωτεύουσα των ελεύθερων Μεσσηνίων. Χτίστηκε σχεδόν ταυτόχρονα με την αρκαδική Μεγαλόπολη, ώστε να αποκλειστεί η Σπάρτη από εχθρικά κράτη και να εκλείψει η επιρροή της έξω από τη Λακωνική.

Ο περιηγητής Παυσανίας έχει διασώσει τις περισσότερες πληροφορίες για την ίδρυση της πόλης. Κήρυκες σταλμένοι από τους Θηβαίους έφτασαν στην Ιταλία, τη Σικελία, τη Λιβυκή πόλη Ευεσπερίδες και όπου αλλού ζούσαν φυγάδες Μεσσήνιοι, και τους κάλεσαν να γυρίσουν στην πατρίδα τους. Είναι προφανές ότι οι απελευθερωμένοι είλωτες και περίοικοι της Μεσσηνίας θα συμμετείχαν κι αυτοί αλλά το ζωτικότερο στοιχείο της ξενιτιάς θεωρήθηκε απαραίτητο και, ευτυχώς για τα σχέδια του Επαμεινώνδα, ανταποκρίθηκε στον κάλεσμα. Η επιλογή της θέσης της πόλης έγινε μετά από υποτιθέμενη θαυματουργή αποκάλυψη της θέσης της διαθήκης του Μεσσήνιου ήρωα Αριστομένη και με τη βοήθεια ιερέων και μάντεων. Η πόλη ονομάστηκε από τη μυθική βασίλισσα Μεσσήνη, κόρη του βασιλιά του Άργους Τριόπα. Έτσι ξεκίνησε το χτίσιμο του τείχους, μετά από θυσίες των συμμάχων προς τους τοπικούς θεούς και ήρωες, και υπό τη συνοδεία βοιωτικών και αργείτικων αυλών (αν και ο Παυσανίας δεν θεωρεί πως εκείνο το τείχος ήταν αυτό που είδε ο ίδιος).